城铁车辆的制动系统采用日本NABCO公司提供的由微机控制的HRDA型电空制动系统。该系统由常用制动系统和（）两部分组成。
ABS制动系统发挥正常作用是在（）。
A、制动系统处在任何状况下都能起作用
B、在制动系统各机构完全正常情况下起作用
C、原制动系统失效也能起作用
D、在车轮完全抱死时起作用
